1970年代の日本で土方巽と大野一雄、ドイツでマニア・シュミエル、オランダでルカス・ホーフィンクに学ぶ。1976年にニューヨークへ拠点を移し、「Eiko & Koma(エイコ&コマ)」として独自の身体表現を追求。ホイットニー美術館、MoMA、ウォーカー・アート・センター等で継続的に作品を発表。アジア人として初めてADFアワード(2004)、ダンス・マガジン・アワード(2006)を受賞、他多数。2014年から始めたソロの活動『A Body in Places』で新たな注目を集めている。
モダンダンスのパイオニア、テッド・ショーンが歴史的なフェスティバルを創始したダンスセンター、ジェイコブズ・ピローは、2020年11月17日に火災に見舞われ消失した。この巨大な損失を記し、愛すべきジェイコブズ・ピローへのダンスアーティストと観客の思いを表すためにダンスフィルム制作が企画され、尾竹永子は雪に埋もれた焼け跡のなかで踊った。
9.11の惨事から20年後の2021年9月11日に、尾竹永子は自身にとっては初めてモノローグ(一人語り)の作品をソロ公演しました。ハドソン川の川縁、かつてのトレードセンターがあったすぐ近くの公園で朝の7時と夕方6時に行われた無料公演です。 この場所は9.11の1年後にEiko and Komaが 野外公演した場所でもあります。その時と同じクラリネット奏者 David Krekauerが再び共演しま