1974年、新劇の養成所で知り合った女性6人で結成。
現在は創立メンバー、天光眞弓、芹川藍、葛西佐紀を含め、8名の女性で構成されている。創立当初、全員が役者志望で、作家、演出家がいなかったため、1990年初めまでは劇作、演出を役者全員で行うという独自の創作方法で作品を作り上げた。作・演出のペンネームは「市堂令」。これは「皆でやる」という意味で、芹川藍の口癖「“一同礼で”やろう」をヒントに命名されたものである。「市堂令」はステージで全員が揃って礼をすることとともに、劇団青い鳥の創作精神の一つの象徴となった。
そして、この創作方法は「青い鳥方式」と呼ばれ、演劇界で注目された。

1993年以降は作・演出「市堂令」という形に限らず、公演ごとに創作スタイルを変えてきた。演出は芹川藍を主流とし、劇作は作品ごとにメンバーのそれぞれが手がけている。
現在は全員出演の公演あり、劇団内ユニット公演ありと、様々な形で自在にスタイルを変えて活動を続けているが、全員参加するという「市堂令」の精神はその底に流れている。

作品は、青い鳥独特の世界観に裏付けされたもので、日常の誰しも体験する生活から、宇宙的な空間を感じさせる世界まで広がっていく。また、最近のスモールワールドシリーズでは、役者の息づかいが感じられ、客席と舞台が肉薄する空間で、即興性あふれるスリリングな内容となっている。
オリジナル作品は54本、うち子ども向けの作品は6本。